高速多车多驾驶行为的冲突协同决策方法

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摘 要： 为解决高速公路场景下多车多驾驶行为车辆空间位置冲突的问题，提出了一种基于二分图最优匹配的驾驶行为冲突协同决策方法。根据静态交通信息，创建车辆可行候选驾驶行为集，依据车道平均车速、车辆密度、行进空间、即碰时间（TTC）、行驶负担等5 种评价指标构建效用函数，对候选驾驶行为定量评价；以车辆实施驾驶行为结束时刻的潜在空间位置为目标集合，驾驶行为评价效用为权值，构建基于车辆集合与目标集合的二分图；以全局总效用值最大为决策目标，采用Kuhn-Munkres（KM）算法求解最优匹配；搭建仿真场景，来验证该方法的有效性。（剩余7089字）