智能汽车主动避撞工况的高实时预测控制

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摘 要： 为满足复杂交通场景下智能汽车轨迹跟踪避撞控制的高实时性要求，该文采用了一种循环模型预测控制算法（RMPC）将在线优化问题转化为循环策略参数的离线求解，并进行了仿真试验。根据车辆主动避撞的约束条件，引入惩罚函数将约束型主动避撞优化控制问题转化为无约束有限时域最优控制问题；进而利用循环函数逼近得到不同预测步长控制问题的最优解；最后将算法部署到原型控制器，结合CarSim 平台验证了算法的避撞性能以及在线计算的高效性。（剩余9367字）

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