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摘 要： 为了提升队列行驶的经济性，提出了一种高速公路场景下的云支持的队列预测性巡航控制方法（CPPCC），并进行真实道路和车辆数据模型的仿真实验。该方法采用了分层式结构，上层为云端的队列速度规划层，下层为队列稳定控制层。云端的速度规划层，考虑了道路坡度的滚动域的动态规划（RDP）算法，实现队列行驶的经济性目标。（剩余8496字）
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云支持的分层式车辆队列预测性巡航控制
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