基于危险斥力场的车间AGV挂接路径规划算法研究
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摘 要：自动导航车辆（AGV）要实现物料的运输，需要通过车钩等装置挂接料车。在对车间AGV物流车的导航算法研究中，避障路径规划一直都是研究的重点。借鉴人工势场法和万有引力定律，使用危险斥力场对车间自动导航小车挂接工况中的道路和障碍物建立模型，考虑到AGV慢速行驶的特点，选择线性二自由度动力学模型对车辆建模，进一步分析AGV挂接过程中的约束条件，采用危险斥力场积分最小的“最安全”及兼顾快速的性能指标作为优化目标，建立最优控制问题数学模型，使用高斯伪谱法进行求解。（剩余7053字）