胸外科机器人辅助手术的发展与挑战
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1978年，ScheinmanV开发了首台应用于外科手术的机器人PUMA200，1985年，KwohYS等人首次将其用于神经外科活检[-2]，1988年又成功应用于泌尿外科手术[3。然而，PUMA200需依赖患者固定解剖标志进行预编程，无法适应动态手术目标[2]。1999年，美国IntuitiveSurgical公司推出第一代达芬奇机器人手术系统，其由外科医生控制台、床旁机械臂系统及成像系统组成，标志着手术机器人技术的重大突破。（剩余20678字）
