动力学与控制学报

2024年11期

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应用符号距离场的不规则颗粒离散元数值方法 摘要提出了一种利用符号距离场(Signed Distance Field，SDF)检测颗粒间接触的不规则颗粒离散元仿真方法，用于分析不规则颗粒系统的动力学行为.不规则颗粒的接触检测是关键难点，论文粗检测阶段通过均匀网格法检索邻居颗粒;精细接...
6R串联机械臂时间最优轨迹规划 摘要针对机械臂轨迹规划的时间优化问题，对6R串联机械臂的运动轨迹进行分析与研究.基于机器人的运动学特性，采用多项式插值构造运动轨迹，同时融合粒子群优化思想，提出了一种时间最优轨迹规划方法.利用旋量理论构建机械臂的运动学模型,采用五次多项式曲...
基于改进鲸鱼优化算法的主动悬架控制策略 摘要汽车主动悬架一直是汽车悬架控制领域的研究热点，而主动悬架中控制器的选取以及相关参数的设定决定了主动悬架的优劣.针对控制器相关参数如何快速、准确地对真实路面情况进行自适应调整问题，本文对鲸鱼优化算法进行改进作为 Smith-PID控制器参...
考虑热膨胀效应的燃料棒热力耦合模型及动力学稳定性研究 摘要高温气体反应堆燃料棒面临较大的轴向温度梯度，芯块传热一方面会改变燃料棒材料属性，另一方面气体在热源影响下具有显著的热膨胀性，导致燃料棒的流固耦合机制更为复杂.为探究在高温、高速轴向流气体激励下燃料棒的动力学稳定性，求解了燃料棒包壳的空间...
正负刚度并联悬架系统的阵发与激变动力学 摘要基于空气弹簧和负刚度弹簧并联的刚度系统，建立单自由度1/4车辆悬架模型.根据延拓打靶法对悬架系统的周期解进行追踪并依据Floquet理论判断其稳定性，利用胞映射原理绘制出系统随参数变化时吸引子的吸引域，分析吸引域在不同参数下的演变过程....
含时滞电磁悬浮系统的Smith预估线性自抗扰控制研究 摘要主动电磁悬浮系统中的时滞显著影响磁浮列车运行稳定性和乘坐舒适性，是电磁悬浮型磁浮列车提速改造需要重点关注的问题.采用Smith预估器对电磁悬浮系统的时滞进行补偿，同时引入线性自抗扰控制器(LADRC),将预估时滞与实际时滞的误差作为内部...
树形分叉压电振动俘能结构设计及实验验证 摘要对于实际环境中的宽频弱激励振动能量，传统的压电俘能结构效率不高.本文针对这种弱基础激励，为了提高俘能效率,设计了一种树形分叉倒立梁结构，梁的根部粘贴了压电材料,结构在基础激励下可以产生大幅振动与输出.首先分析了结构的振动特性，然后开展了...
一种空间无人平台的LPV鲁棒姿态控制方法 摘要针对携带转动挠性太阳帆板的空间无人平台姿态控制问题，提出了一种基于输出反馈的线性变参数(LPV)鲁棒姿态控制方法.首先以太阳帆板转角作为调度参数，建立空间无人平台姿态动力学LPV模型.将二次型控制指标上限作为优化指标，考虑了实际工况中姿...
一个具有共存吸引子的混沌系统分析及电路设计 摘要为了产生共存吸引子,通过在Chen 系统的第一个方程加人1个乘积项，使得每个方程都有1个非线性项，构建了一个新的Chen 系统.Matlab仿真表明，新的Chen 系统不仅存在多种类型的共存吸引子现象，还有逆倍周期分岔现象，含有丰富的混...
公铁两用非对称矮钢塔双层桁架梁斜拉桥抗风性能研究 摘要为研究主跨 (84+144+228+240+300+120+60)m 的矮塔钢桁梁斜拉桥在设计风速下的抗风性能，选择风洞试验作为主要研究方法，通过节段模型试验和全桥气弹模型试验，对济阳黄河大桥成桥状态和典型施工状态的风荷载及风致响应进行...