基于Theta\*算法和启发路径的无人艇全局路径规划

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中图分类号： TB9; TP391.9 文献标志码： A文章编号： 1674–5124（2025）05–0101–09

Abstract：  In  order  to  meet  the  security  requirements，  this  paper  proposes  a  method  to  construct  a  risk assessment  function  from  GVD  heuristic  path  and  guide  the  final  planning  path  to  converge  to  the  heuristic path. Firstly， the risk assessment function is constructed based on the surrounding environment of the heuristic path. Secondly， the Theta* algorithm is improved by taking the path cost as one of the indicators for parent node selection. Finally， a non-uniform cost calculation method is proposed and combined with the improved Theta*  algorithm  to  obtain  a  global  path  that  can  avoid  dangerous  areas  with  both  efficiency  and  safety.  In addition，  a  series  of  simulation  experiments  show  that  the  proposed  method  successfully  avoids  dangerous areas， and the hazard factor can be adjusted according to the specific task requirements， so that the path safety can  be  significantly  improved  in  exchange  for  a  smaller  increase  in  path  length，  and  can  effectively  plan  a global path that meets the task requirements in a practical environment.

Keywords： unmanned surface vehicle; path planning; heuristic path; improved Theta* algorithm

0 引 言

无人艇（USV）是指无人操作且能够自主完成任务的智能化设备。（剩余13457字）