气动变刚度绳驱柔性机械臂结构设计与刚度分析

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中图分类号：TH122 文献标志码：A

机器人与仿生学的结合为蓬勃发展的机器人行业注入了新的活力[1，也为机器人的发展打开了新天地。绳驱柔性机械臂通过模仿肌肉的工作方式，将肌肉拟化为绳索，驱动一些列串联关节，通过各个关节间的相互转动实现机械臂的运动。绳驱柔性机械臂自由度高，对复杂、非结构化环境具有很强的适应能力[2]，在灾后搜寻与救援[3]、航空发动机内部检修[4等工作场景中有重要应用。（剩余8739字）

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