非圆形AMV在变向路段的车体可活动范围研究

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摘  要：通常移动机器人的路径规划是在地图平面上，将机器人简化为质点或圆形，再对障碍物的轮廓进行膨胀得出的，非圆运动体沿着这样的规划路径运行，很可能会在变向区段受到干扰，或者规划中被判定为无路可走，而实际上可在一定条件下通行。考虑AMV形状、大小几何约束和道路条件，经建模计算出AMV以斜向平移、定点自转和沿曲线转弯等方式通过变向段的约束参数;模拟AMV连续运动通过变向段，得到其可通过的车体中心可活动范围，在此范围内的路径既安全又不过于保守。（剩余7382字）

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