一种基于ROS的多传感器融合地图构建方法

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：为研究移动机器人室内传统单激光雷达建图方法对环境中镂空物体存在的漏扫问题，采用一种多传感器数据融合的方法，在轮式移动机器人上集成激光雷达、深度相机、轮式里程计和IMU等传感器，使用机器人操作系统开源的深度图像转激光数据功能包对摄像头采集的深度图像数据进行二维转换，将转换后的数据与激光数据融合；由于轮式里程计实际使用时轮子会打滑漂移，影响建图效果，需要将轮式里程计和IMU数据融合进行位姿估计，搭配融合后的激光数据，共同传给建图算法完成建图。（剩余15033字）

试读结束

目录
monitor