基于激光雷达的词袋回环检测算法研究

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作者简介：陈宇航（1998— ），男，重庆人，硕士；研究方向：多传感器融合建图与定位。

摘要：回环检测作为同步建图与定位（Simulation Localization and Mapping， SLAM）算法中的基本组成部分，能有效关联相同场景之间的特征信息，提供全局一致性的位姿估计。基于词袋（Bag of Words， BoW）模型的回环检测算法在视觉SLAM领域有着显著成效，但对于激光雷达SLAM算法，主流的方法无法实时有效地识别回环场景，且通常无法校正完整的六自由度（6 Degree of Freedom，6-DOF）环路姿态。（剩余6122字）