特高拱坝无人机巡检航迹规划方法

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摘要：由于传统高空悬挂方式下的坝面检查存在效率低、安全风险大等问题，常规的无人机航迹规划方法无法满足双曲结构的特高拱坝巡检要求。对此，提出了一种针对特高拱坝的无人机巡检航迹规划新方法，并将该方法应用于云南省小湾水电站。首先，构建拱坝函数模型，再依据相机参数及航摄要求确定各项航空摄影参数，计算出摄影航迹点，然后对航迹点进行坐标换算，最后根据实地情况对航迹点做范围划定并分配无人机群作业架次。（剩余9038字）

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