基于单目视觉的水面浮标位置检测

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摘要：为提高无人水面艇（unmanned surface vessel， USV）在航行过程中对水面浮标位置检测的准确度，提出一种应用于USV的基于单目视觉的水面浮标位置检测方法。该方法通过建立浮标与USV之间的三维场景模型，依据相机成像原理得到浮标投影图像并计算投影面积；利用获取的面积和距离数据，建立面积与距离的关系模型进行距离估计；根据浮标与USV的位置关系估计浮标相对于USV的方位角；根据所估计的距离和方位角计算浮标的位置。（剩余10357字）

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