基于UDE的船舶自动靠泊控制

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摘要：为解决船舶在外界扰动和模型不确定条件下自动靠泊控制精度降低的问题，基于不确定和扰动估计器（uncertainty and disturbance estimator， UDE），提出一种自适应反步控制方法。利用指令滤波器，抑制传统反步法虚拟控制求导产生的微分爆炸现象。通过设计辅助系统，补偿指令滤波器误差，达到三自由度船舶自动靠泊控制的目的。（剩余7773字）

试读结束

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