基于指令滤波和期望补偿的液压位置跟踪系统控制研究

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摘  要：针对液压控制系统中存在的强非线性、参数不确定性和高频干扰等问题，提出一种基于指令滤波和期望补偿的鲁棒控制算法。该控制算法结合扩展状态观测器（ESO），实现了对速度及外干扰的估计;所设计的自适应控制算法可以在线估计系统的不确定参数;利用期望补偿方法，将实际速度信号替换为相应的期望值，以减少对控制效果的影响。（剩余5033字）

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