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摘要：针对移动机器人存在的使用传统概率路线图算法（probabilisticroadmap，PRM）经过狭窄空间规划路径无解的问题，本文主要对一种模拟光照节点模型的PRM路径规划优化算法进行研究。采用光照方法，将每个节点视为光源，在未照亮的区域生成随机节点，直至光照区域能将起始点和目标点连通，生成无向有权图的边，为了测试优化PRM算法的性能，将其与传统PRM算法进行仿真测试。（剩余7134字）
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基于光节点模型的PRM路径规划优化算法研究
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