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摘要：针对传统RRT算法在多障碍物、曲折狭窄道路等无规律环境下，随机性大、收敛速度慢、效率低等问题，提出一种改进RRT路径规划算法，以提高在二维环境下移动机器人的路径规划性能。改进算法通过引入障碍物因子进行区域节点采样，减少采样时间和次数;同时对新产生的节点进行约束，降低方向随机性，减少目标区域振荡情况，加快搜索速度;此外，剔除冗余节点使路径更加平滑，路径长度缩短且对内存需求降低。（剩余4881字）
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基于改进RRT算法的移动机器人路径规划
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