航向姿态参考系统研究与实践

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摘  要：文章论述航向姿态参考系统的应用领域及市场需求情况，分析基于MEMS的航向姿态参考系统的结构组成，推导航向姿态的四元数表示法。基于卡尔曼滤波算法进行信息融合，给出卡尔曼算法的流程图，搭建航向姿态参考系统的硬件电路。

关键词：航向姿态;四元数;卡尔曼滤波

中图分类号：V241 文献标志码：A          文章编号：2095-2945（2022）04-0084-03

Abstract： This paper discusses the application field and market demand of heading and attitude reference system， analyzes the structural composition of heading and attitude reference system based on MEMS， and deduces the quaternion representation of heading and attitude. Information fusion is carried out based on Kalman filter algorithm， the flow chart of Kalman filter algorithm is given， and the hardware circuit of heading and attitude reference system is built.

Keywords： heading and attitude; quaternion; Kalman filter

航向姿态参考系统（Attitude Heading and Reference System，简称AHRS），是基于MEMS传感技术的固态惯性测量系统，通过测量角速率、线加速度和磁场强度来构成一个电子稳定的姿态航向参考系统，是一种集成智能传感系统。（剩余3478字）