基于幂次趋近率的机械手滑模控制系统

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摘 要：为实现对机械手的快速高精度跟踪，采用滑模变结构控制算法对机械手进行控制。针对机械手在趋近滑模面的过程中所存在的抖震问题，在基于模糊补偿的鲁棒自适应控制的基础上，设计了一种基于趋近率的自适应模糊滑模机械手控制系统，使得系统能更快的趋近滑模面，削弱系统抖震现象。基于Matlab/Simulink 仿真平台上搭建了机械手控制系统，仿真结果表明，加入趋近率能加快系统趋近滑模面，提高了系统的稳定性和跟踪性能。（剩余3978字）

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