基于实例分割苹果采摘机器人视觉定位与检测

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摘要：为了实现采摘机器人对复杂环境中的苹果进行精准的视觉检测与定位，提出了一种基于Mask RCNN实例分割模型检测果园苹果的方法。为了降低模型的参数数量并提升检测的速度，将主干特征提取网络由Resnet101网络替换为轻量化Mobilenetv3网络。该网络结构采用深度可分离卷积代替普通卷积，能有效降低模型参数量。（剩余10692字）

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