基于位移PID-速度ADRC的轨迹跟随控制

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［摘 要］路径跟踪在移动机器人控制中具有重要的作用，文章针对差速轮移动机器人的轨迹跟踪控制问题，提出了一种综合纵向控制和横向控制的方法。纵向控制包括纵向位置控制和速度控制，其中纵向位置控制采用PID 控制器，通过计算实际位置与期望位置之间的差异，生成适当的控制信号，从而实现位置的调节和速度补偿。而速度控制采用自抗扰控制，引入扰动观测器和补偿器，对外界扰动进行实时估计和补偿，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。（剩余3154字）

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