变电站轨道式巡检机器人驱动系统设计

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摘要：为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题，以控制特性较好的永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）为驱动电机，设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统，计算机器人的结构参数和运动参数，完成电机选型；结合矢量控制（field oriented control，FOC）与空间矢量脉宽调制（space vector pulse width modulation，SVPWM）策略，采用软件MATLAB Simulink搭建比例-积分-微分（proportional-integral-derivative，PID）速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统仿真模型，验证设计系统的稳定性与可靠性，搭建实物试验平台进行电机空载与带载转速试验。（剩余13135字）