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变电站巡检是维护电力系统安全稳定运行的重要方式[i2]，目前无人机巡检因具备成本低、建设周期短、可大规模推广应用的特点正成为变电站主流的智能巡检方法3。无人机的优势在于能弥补高空巡视存在盲区的缺陷且航线灵活可调整，但变电站内复杂的障碍对飞行路径选择有较大影响，因此无人机的路径规划成为变电站巡检重要的科研内容。（剩余5975字）
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面向变电站巡检的无人机路径规划方法研究
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