动态约束下船舶固定时间非奇异滑模包容控制

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摘 要：

为了解决动态约束下的无人船鲁棒包容控制问题，以固定时间稳定性理论为基础，结合预设性能函数和滑模控制技术，提出一种固定时间非奇异滑模鲁棒包容控制律。首先，设计固定时间扩张观测器，对速度不可测以及集总不变项进行估计。然后，通过设计性能函数实现对包容跟踪偏差的约束，结合转换函数转换成无约束问题对包容控制偏差进行约束控制。（剩余10687字）

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