二自由度控制力矩陀螺姿态稳定性优化控制研究

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摘 要：【目的】对控制力矩陀螺（CMG）外框架路径跟踪存在的强耦合性和外部干扰等问题，提出一种基于非线性滑模控制的姿态稳定优化算法。【方法】根据建立的二自由度CMG动力学模型来推导出标准的仿射形式，利用李导数（Lie derivative）来明确输入和输出关系。将设计好的滑模控制器应用于CMG外框架角度跟踪指定的参考轨迹中，使用功率趋近律来减小抖振影响，并通过设计李雅普诺夫函数来确保其闭环稳定性。（剩余7559字）

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