机载激光雷达景像匹配辅助导航方法
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摘 要：以可见光视觉传感器方案为代表的景像匹配导航方法容易受光照、天气等外部环境变化影响，无法完成图像信息的有效采集，导致导航系统误差发散。为解决该问题，本文提出了一种机载激光雷达景像匹配辅助导航方法。首先，对激光点云数据进行预处理，拼接激光点云数据并提取点云强度信息构建激光点云强度图像；其次，基于异源图像特征匹配方法提取激光点云强度图像与先验基准地图中的特征信息进行特征匹配；最后，从特征匹配结果中提取匹配定位信息，将其引入惯性/景像匹配融合导航框架，进而校正惯性导航系统发散误差。（剩余1517字）