多飞行器协同导航最优编队构型设计

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摘  要：      高精度的协同导航是实现多飞行器编队飞行的关键， 而编队构型是影响协同导航定位精度的重要因素。 为了实现高精度的协同导航， 建立了多飞行器协同导航系统模型， 分析了编队构型及其动态变化对协同导航定位精度的影响， 确定了使系统完全可观测的编队构型； 进而， 基于系统可观测度分析方法建立了协同导航定位精度评价模型， 得到了多飞行器协同导航最优编队构型。（剩余16039字）

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