平台惯导系统连续自标定转速优化

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摘 要： 加矩角速度作为连续自标定系统的输入激励之一，对平台惯导系统连续自标定的标定精度有着直接的影响。本文对连续自标定中加矩角速度的影响进行了分析，并通过分析结果设计了最优的加矩角速度。首先，给出了平台连续自标定模型，就加矩角速度对连续自标定模型和系统输出的影响进行了定性分析。其次，针对卡尔曼滤波的滤波过程，推导了状态量估计误差与初始估计误差之间的关系，并以此分析了卡尔曼滤波过程中的误差传播关系，定义了状态量的可观测性指标。（剩余7040字）

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