基于优化RTAB-Map的室内巡检机器人视觉导航方法

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摘 要：巡检机器人对室内场景进行自主导航监测时，采用视觉同时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）方法构建的三维深度地图存在实时性不高、定位精度下降的问题。对此，提出了一种基于RGB-D相机和优化RTAB-Map（real time appearance based mapping）算法的巡检机器人视觉导航方法。（剩余9022字）

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