基于改进A*算法的移动机器人全局路径优化研究

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摘 要：针对传统A*（A-STAR）算法在移动机器人全局路径规划中存在搜索效率低下、搜索路径不够平滑及不安全等问题，提出一种双向搜索A*算法。在传统A*算法上建立起四邻域及八邻域混合搜索路径机制，设定双向搜索中的虚拟目标点，借助人工势场算法思想，建立双向搜索时搜索点到该虚拟目标点的衰减函数，并在保证最优性的基础上改进评估函数模型以及调试适当的权重值，引入三阶贝塞尔曲线规划新的行驶路径。（剩余9543字）

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