基于改进的RRT*算法的带电作业机器人避障路径规划

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摘要：目前，现场作业中带电作业机器人有效规避各种障碍物的能力仍有很大提升空间。为弥补当前不足，提出基于改进的快速搜索随机树（rapidly-exploring random tree star，RRT*）算法的带电作业机器人避障路径规划方法，利用自适应步长提高路径规划的效率，采用3 次准均匀B 样条曲线对规划路径进行平滑。（剩余3802字）

试读结束

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