基于固定时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制器的研究
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关键词：滑模控制；固定时间理论；扰动观测器；Lyapunov 稳定性
中图分类号：TP273 文献标识码：A
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非奇异终端滑模控制凭借算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于运动控制中[1]。但所有滑模控制都会不可避免地引起抖振问题，基于扰动观测器的控制算法应运而生[2]。分析发现，如果能够充分利用模型的状态空间描述，对输出信号的总扰动加以估计并进行前馈补偿，另外再结合非奇异终端滑模控制方法，往往能够取得较为满意的控制效果[3-4]。（剩余892字）
