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基金项目：国家自然科学基金项目“地面旋转导向钻井新方法及其控制机理”（51974035，U1262108，U1762214）；湖北省重点研发计划项目“智能钻井多维动力集成钻具研发及应用”（2020BAB055）。
随着石油勘探开采逐渐由陆地转向海洋，浅海转向深海、超深海，常规的陆地铁钻工已无法在深水海洋平台直接应用。（剩余14824字）
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海底钻井用铁钻工机械臂的工作安全性分析
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