基于双目视觉的吊卡识别及其方位检测方法

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针对钻井自动化中的吊卡方位需要人工参与，存在识别定位缓慢和准确性差等问题，建立了基于双目视觉的吊卡自动识别和方位检测系统。通过搭建双目相机视觉检测系统，对获取的吊卡图像进行标定、立体校正和立体匹配，进而获取吊卡图像的深度图。在原YOLOv5s目标检测算法的主干网络中引入卷积注意力机制模块，将要识别的目标即吊卡图像进行增强，进一步提高吊卡的识别准确率，结合深度图计算出吊卡中心位置相对机械手的距离和偏转角度，从而实现自动送管。（剩余9561字）

试读结束

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