基于视觉惯性的动态环境下SLAM方法

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摘  要： 针对传统视觉惯性SLAM在动态环境下则会出现鲁棒性差的问题，提出一种可用于室内的动态环境的视觉惯性SLAM方法.结合室内动态物体的特点，提出了一种基于先验假设的语义信息方法，利用Mask R-CNN现实潜在动态对象识别.为解决语义分割网络短时间内分割图片有限的问题，融合光流估计（剩余8850字）

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