随机扰动下车摆系统的实用轨迹跟踪

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摘 要：对于直流电机驱动的车摆系统，本文研究了随机扰动下参数不确定性的实用轨迹跟踪问题。基于相对运动和等效电路原理，将系统受到随机扰动的影响看作转矩或电压，通过拉格朗日方程建立受有色噪声影响的车摆系统的随机模型。采用backstepping技术、滑模技术和耦合项噪声分离技术，设计自适应backstepping滑模控制器解决系统的轨迹跟踪问题。（剩余4418字）

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