基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究

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【摘要】为实现自主代客泊车系统高精度定位功能，提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达，使定位效果能够实现长期的一致性，并将其与矢量化地图数据进行匹配，实现基于视觉输入的绝对位姿的解算。为实现上述功能，提出一种新的匹配策略以解决观测数据和矢量化地图数据表达不一致问题。（剩余10707字）

试读结束

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