自主水下航行器事件触发自适应神经渐近轨迹跟踪控制
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摘要：针对六自由度自主水下航行器在水平面的高精度轨迹跟踪问题，提出了一种事件触发自适应神经渐近跟踪控制的方法。采用径向基神经网络对未知模型和环境干扰等非线性不确定项进行逼近，将积分有界函数融入控制律和自适应律中，以实现跟踪误差的渐进收敛；通过最小学习参数技术压缩神经网络权值，构造出单参数的自适应律；在控制器至执行器通道上应用事件触发机制，构造变量式事件触发条件，避免了Zeno现象的发生；通过Lyapunov直接法和Barabalat引理对闭环系统的渐近稳定性进行分析。（剩余7846字）