一种结构解耦型变刚度驱动软体手抓握能力分析

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要：为了实现变刚度驱动软体手的精确抓取，设计了一款结构解耦型的变刚度驱动（变刚度与变形驱动）软体手指。建立了软体手指的指尖力模型，并计算了手指指尖力，将实验测试的手指指尖力数据与计算结果进行比较，证明了手指指尖力模型在一定精度范围内能够预测手指的抓握行为。基于软体手指的指尖力模型对软体手的结构尺寸进行设计，并根据设计的软体手进一步研究指腹的抓握能力，通过仿真与实验的相互印证得到了软体手指腹抓取的抓握力模型。（剩余12125字）

试读结束

目录
monitor