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摘 要： 为解决混合A*算法在自动泊车中搜索时间慢的问题，提出了融合双向搜索算法和混合A*算法的优化方案。首先利用栅格法优化双向搜索算法，解决了在搜索时正向搜索和反向搜索的子节点不重合的问题；然后针对搜索时间慢的问题，优化混合A*算法的节点搜索过程，融合了双向搜索算法，最后设计仿真垂直入库和侧方位停车两种场景，验证了融合算法能够缩短搜索时间。（剩余9574字）
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面向自动泊车的改进混合A*最优路径算法研究
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