基于互补滑模控制的四旋翼姿态自抗扰控制

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要： 针对受模型不确定性和外界干扰等因素影响的四旋翼无人机的姿态控制问题，提出了一种基于互补滑模控制的自抗扰姿态控制方法。基于自抗扰理论，首先将四旋翼无人机动力学模型改写为标准二阶积分型形式，设计了扩张状态观测器，对总扰动进行在线观测以补偿总扰动对系统的影响。其次，将广义滑模面与互补滑模面相结合，并引入sig函数替换切换函数，提出改进型互补滑模控制律并通过Lyapunov理论证明所提出控制器的稳定性。（剩余11509字）

试读结束

目录
monitor