单电机驱动的四轮轨道巡检机器人的最小转弯半径研究

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摘要：文章对单电机驱动的四轮轨道巡检机器人进行了深入分析，得出一种单电机四驱轨道机器人最小转弯半径的计算方法。同时，还引入机器人导向轮的材质物理参数，对计算结果进行了范围修正，进一步为未来智能巡检项目中的轨道机器人及配套结构设计提供量化参考。

关键词：轨道巡检机器人;单电机驱动;最小转弯半径;弹性参数

doi：10.3969/J.ISSN.1672-7274.2022.07.012

中图分类号：TP 242.3                 文献标示码：A                文章编码：1672-7274（2022）07-00-03

Research on Minimum Turning Radius of Four-wheel Track Inspection Robot Driven by Single Motor

FU Guangcai

（Fujian Longjing environmental protection Co.， Ltd.， Longyan 364000，China）

Abstract： This paper deeply analyzes the four-wheel track inspection robot driven by a single motor， and obtains a calculation method of the minimum turning radius of the four-wheel drive track robot driven by a single motor. At the same time， the material and physical parameters of the robot guide wheel are also introduced to modify the range of the calculation results， which further provides a quantitative reference for the design of track robot and supporting structure in the future intelligent inspection project.

Key words： track inspection robot; single motor drive; minimum turning radius; elastic parameters

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目前市面主流的巡检机器人主要包括地面行走机器人和轨道机器人两大类，其中，轨道巡检机器人以其运行更稳定，故障率更低的特性得到了快速的发展和广泛的应用[1]。（剩余3641字）