连续体机器人结构设计及运动学分析

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摘 要： 为解决特殊服役环境下机器人工作空间受限的问题，设计了具有柔性骨架的连续体机器人结构，包括两个驱动单元。通过两个驱动单元控制柔性齿轮齿条的运动，实现连续体机器人在平面空间内的多样化与高度适应性运动。建立了连续体机器人等价RPR运动学模型，并采用顺序最小二乘规划给出了连续体机器人的逆运动学解。（剩余6316字）

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