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中图分类号：TP391.4 文献标志码：A 文章编号：1001-3695（2026）02-036-0617-09doi：10. 19734/j. issn. 1001-3695.2025.05.0195
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六自由度（6DoF）位姿估计作为三维空间感知技术的核心任务之一，旨在准确估计目标物体在三维坐标系中的平移与旋转参数。（剩余19960字）
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多模态融合与球面采样的层级式位姿估计
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