采用特征预处理ICP算法的机器人运动环境建图

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摘要：针对机器人运动环境建图中迭代最近点（ICP）算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题，首先，提出一种特征预处理的粗配准方法，以保证配准过程的迭代初值较小；然后，基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据进行过滤，剔除测量噪声，提高点对关联准确率.结果表明：经过特征预处理（剩余9950字）

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