基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究

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摘要：针对无人驾驶车辆在自主行驶过程中存在的避障失效、避障规划轨迹不光滑、避障算法实时性差等问题，提出一种基于Lidar的车辆动态避障路径规划方法，采用A*算法进行全局规划，在已知环境图上进行寻优，并对新出现的障碍物采用DWA算法进行避障，同时采用全局局部优化的双重避障算法实现无人车辆的安全抵达。

关键词：多线激光雷达；无人驾驶车；局部轨迹规划

中图分类号：U467  收稿日期：2024-07-15

DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.09.016

1 传感器选取

激光雷达可以获得高精度的数字高程，并产生高精度的3D定位信息，从而可以更好地识别出被测量对象的具体位置和尺寸［1］。（剩余5314字）