动态环境下的地图自主更新和定位方法

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一、引言

静态场景下的机器人导航定位技术目前已经比较成熟。为了解决动态场景下机器人定位问题，本文介绍了一种动态环境下机器人自主更新地图和定位方法。

本文提出的方法是在cartographer框架基础上改进优化的。本文主要贡献有：①通过不同轨迹内的nodes和submaps建立的约束个数作为机器人定位状态是否正常的依据。（剩余3457字）

试读结束

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