面向多任务的无人系统通信及控制系统设计与实现

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摘  要：文章对无人系统搭载多传感器和执行多作业任务的需求进行研究，开发了一款无人机机载计算机的通信及控制系统。首先对系统进行概述，阐述系统的软件结构和设计方案，软件中实现数据的Protobuf编解码和传输方式，设计服务器与客户端之间数据的注册机制，以及实现多任务和控制机制。实验结果表明，无人系统能最大限度地利用CPU资源，提高系统在多任务模式下的运行效率和运行稳定性。（剩余5789字）

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