基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法研究

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摘 要：为了降低行人航位推算（Pedestrian dead reckoning，PDR）算法在进行井下人员定位时产生的累积误差，提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先，采用惯性导航传感器获取井下人员的步态信息，通过线性步长估计模型和四元数法实现步长估计和方向估计，利用PDR算法推算人员的位置；其次，使用井下人员活动区域以及预设的标记点构建伪平面，并将井下人员位置映射到伪平面坐标上，为降低PDR算法的累积误差做准备；最后，采用SVM进行井下人员活动检测，通过转弯活动判断其是否处于特殊标记点，将PDR解算的位置与伪平面内已知转弯位置标记点进行相关性分析，完成伪平面信息与工人位置的匹配，校准并更新PDR位置，降低累积误差。（剩余17481字）