基于像素面元体素法的地缸醅料挖取量评估

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摘 要：为研究机器人快速取料，实现机器代人进行地缸出醅，解决地缸醅料挖取区域三维外形难以准确获取、挖取量评估困难的问题，利用图像处理和点云技术与设计像素面元体素法划分地缸区域面元，统一缸口内点云坐标系，分析相应面元处缸口内点云变化情况，对地缸醅料挖取量评估进行研究。结果表明：通过地缸边缘检测和几何约束可有效提取地缸口内边缘，空洞填充后获取缸口内数据，可避免缸口外干扰因素影响地缸醅料挖取量评估效果；依据缸口及缸口外图像进行配准，缸口内点云坐标系统一后均方根误差在0.16 cm附近波动；地缸出醅过程中，挖取质量测量值与采用像素面元体素法测算的醅料挖取区域体积测算值的比值逐渐增大，符合地缸发酵醅料特点，比值相近区间内，醅料挖取区域体积测算值可以反映挖取质量测量值。（剩余15941字）